8 800 302 9690
Бесплатный звонок по России
Заказать звонок
Вход
или Регистрация

СПРУТ-Технология: искусство «оживления» роботов

Статья в журнале «РИТМ» №4(82), 2013.

Робот как фрезерный станок с ЧПУ

Мы привыкли к традиционному использованию роботов на сборочных и сварочных операциях. Прогресс в робототехнике позволяет достигать точности позиционирования в одну сотую миллиметра, и это в корне изменяет представление о станке с ЧПУ. Шесть степеней свободы робота позволяют подойти к точке с любой стороны и таким образом реализовать обработку детали высокой сложности.

Рис. 1. SprutCAM. Фрезерование детали роботом Kuka на поворотном столе

 

Рис. 1. SprutCAM. Фрезерование детали роботом Kuka на поворотном столе

 

Программирование роботов как искусство

Новые роботы – новые требования к их программированию:

  • реализация траекторий многоосевой схемы обработки,
  • виртуальное моделирование обработки,
  • избежание коллизий,
  • постпроцессирование.

Новая конфигурация системы SprutCAM вер. 8 «Робот» позволяет полностью смоделировать весь процесс обработки детали с учетом кинематической схемы робота.
Траектория алгоритмов обработки используется такая же, как и для многоосевых фрезерных обрабатывающих центров.
Искусство же заключается в создании кинематической схемы робота как набора 3D-моделей узлов, последовательности их перемещений и ограничений угловых поворотов. А также взаимосвязи схемы с постпроцессором, который и формирует управляющую программу.
Кинематическая схема робота может использоваться совместно с другими органами управления, например, поворотным столом (рис.1 и рис. 2). При этом обработка происходит инструментом, вставленным в перемещаемую роботом рабочую головку.

Рис. 2. SprutCAM. Фрезерование кромок на поворотном столе в тисках

 

Рис. 2. SprutCAM. Фрезерование кромок на поворотном столе в тисках

 

На схеме, представленной на рис. 4, фрезерование производится путем перемещения заготовки, закрепленной в позиционере робота, инструментом в неподвижном шпинделе.

Моделирование обработки роботами

Реалистичность моделирования в системе SprutCAM позволяет получить образ осмысленной действительности в реальном масштабе времени с отсутствием коллизий:

  • соударений,
  • зон сингулярности,
  • недосягаемых зоны обработки,
  • выход сочленений за пределы допустимых угловых перемещений.

Рис. 3. Воплощение искусства программирования в SprutCAM. Agut Enginyeria S.L. Испания. Робот «Kuka»

 

Рис. 3. Воплощение искусства программирования в SprutCAM. Agut Enginyeria S.L. Испания. Робот «Kuka»

 

Интерактивные средства управления положением суставов робота и управление наклоном оси инструмента в любой точке траектории позволяют ввести корректировку рабочего задания и получить безопасную программу обработки детали.
Реализация фрезерных многоосевых стратегий обработки, кинематических схем и постпроцессоров в SprutCAM позволяет программировать фактически любые роботы. Уже сегодня в SprutCAM программируются промышленные роботы Kuka, Fanuc, Staubli, ABB.

Рис. 4. SprutCAM. Фрезерование детали роботом Staubli с неподвижным шпинделем

 

Рис. 4. SprutCAM. Фрезерование детали роботом Staubli с неподвижным шпинделем

 

Адекватное соотношение цены робота и программного обеспечения SprutCAM дает оптимальное предложение на рынке.
Секретами «оживления» роботов мы готовы поделиться на выставке «Металлообработка-2013» (павильон №2, зал 3, стенд 23F70).

Николай Сергеев
Компания «СПРУТ-Технология»

 

Система Orphus