Обход недостижимых позиций и сингулярностей


Особенностью программирования робота является наличие у него "лишних" степеней свободы. Это обеспечивает бесконечное множество вариантов позиционирования в заданную точку. Способы автоматического выбора подходящей позиции описаны в главах:

Управление 6й осью робота

Управление рельсами

Управление поворотным (глобусным) столом

Однако иногда этих возможностей бывает недостаточно, и возникает потребность непосредственного указания значения оси для каждой точки траектории. Для реализации этой возможности в системе имеется специальный оптимизатор, окно которого открывается следующей кнопкой.        

Примечание : доступно при  лицензии на опцию "Робот +".

 

 

В окне оптимизатора можно задать закон изменения отдельной оси вдоль всей траектории.